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[发明专利]用于预测控制的基于有效集的内点优化方法-CN202080097573.4在审
发明人： R·奎因;J·弗雷;S·迪卡拉诺 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种用于控制服从包括对系统的状态变量和控制变量的等式约束和不等式约束的约束的机器的操作的控制系统迭代地求解最优控制结构化优化问题(OCP)，使得每次迭代输出关于等式约束的原始变量和对偶变量和关于不等式约束的对偶变量和松弛变量对于当前迭代，系统基于由先前迭代确定的对应不等式约束的松弛变量与对偶变量之比将各个不等式约束分类为有效约束、无效约束或未决约束，寻找服从等式约束和有效不等式约束和未决不等式约束的松弛最优性条件集合的近似解，并且针对等式约束和不等式约束中的每一个更新原始变量、对偶变量和松弛变量。
用于预测控制基于有效优化方法

[发明专利]基于秩判断的SCUC模型潮流约束可行域边界辨识方法-CN202110222835.1有效
发明人：鲍威;章晨;黄强 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： H02J3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于秩判断的SCUC模型潮流约束可行域边界辨识方法，包括：根据SCUC问题中的电网安全运行要求，生成完整的支路有功潮流不等式约束集合；构建不等式约束对应的等式边界；获得所有可行域顶点及其对应的等式边界集合；统计每一个等式边界对应的可行域顶点集合；根据顶点判断每一个等式是否为边界约束，获得所有等式形式的边界约束；将边界等式约束还原为可行域边界不等式约束集合；本发明方法能够有效缩减机组组合优化问题的模型规模
基于判断 scuc 模型潮流约束可行边界辨识方法

[发明专利]一种地图综合相邻空间要素的拓扑关系纠正方法-CN201510232337.X有效
发明人：童小华;金雁敏;张松林;李凌云;陈鹏;刘世杰;谢欢 -专利权人：同济大学
申请日： 2015-05-08 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种地图综合相邻空间要素的拓扑关系纠正方法，包括步骤S1将附有非线性等式及不等式约束的空间精度提高问题转换为附有非线性等式及不等式约束的总体最小二乘解算模型；步骤S2基于附有非线性等式及不等式约束的总体最小二乘解算模型与现有技术相比，本发明适用于测绘与GIS领域中涉及非线性约束的平差问题，同时考虑了非线性的等式及不等式约束条件，具有提高空间数据精度等优点。
基于附有约束总体最小二乘法空间数据精度提高方法

[发明专利]一种面向安全生产的乙烯浓度控制方法-CN202310630198.0在审
发明人：魏萃;黄谦;朱倩;张登峰;张泉灵 -专利权人：南京工业大学;江苏省化工本质安全研究院
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D11/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向安全生产的乙烯浓度控制方法，包括：选取乙烯进料速率作为输入变量，选取在CSTR中发生聚合反应后的乙烯浓度作为输出变量，建立CSTR中的乙烯浓度动态方程；定义等式约束使反应后的乙烯浓度趋于期望浓度；定义不等式约束使乙烯浓度在整个反应过程中都保持在安全范围内；对反应后的乙烯浓度进行状态转换；采用约束跟随控制方法设计同时考虑等式约束和不等式约束的状态反馈控制律。本发明通过控制乙烯进料速率，利用约束跟随法对整个过程的乙烯浓度进行控制，可以同时处理等式约束和不等式约束，并设计控制器解决在CSTR聚乙烯生产过程中的乙烯浓度安全控制问题，避免火灾、爆炸等危险。
一种面向安全生产乙烯浓度控制方法

[发明专利]一种基于广义UK方法的寻路方法、系统及介质-CN202211696870.8在审
发明人：范龙杰;肖罡;黄晋;赵斯杰;张蔚;刘小兰;魏志宇;万可谦 -专利权人：江西科骏实业有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于广义UK方法的寻路方法、系统及介质，发明方法包括确定个体的状态量的表示；基于个体的状态量建立等式约束，并根据广义UK理论设计针对等式约束的控制器p1；基于个体的状态量建立局部障碍函数和全局不等式约束，并根据广义UK理论以及建立的局部障碍函数和全局不等式约束设计针对不等式约束的控制器p2；根据针对等式约束的控制器p1和针对不等式约束的控制器p2建立寻路方程，初始化个体的状态量并针对寻路方程求解计算出个体的在约束下的寻路路径。本发明使用控制和约束的思想，使用连续性的方法对障碍、约束和地图进行表达，能够实现连续性约束下的寻路轨迹计算，可作为主流寻路方法的补充。
一种基于广义 uk 方法系统介质

[发明专利]低压配电网电压控制方法、装置、存储介质和计算机设备-CN201711295825.0有效
发明人：高慧;陈健;罗少威;雷才嘉;贾巍;方兵华;潘威 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： H02J3/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种低压配电网电压控制方法、装置、存储介质和计算机设备，通过获取低压配电网的输入参数，根据低压配电网的输入参数建立目标函数模型，根据各时间段的节点潮流平衡约束建立等式约束，根据节点电压上下限约束、电网支路潮流约束和光储系统的能量约束建立不等式约束，根据等式约束和不等式约束，采用双层迭代优化的方法求解目标函数模型中的控制变量，根据控制变量得到目标函数模型的最优解并输出。建立目标函数模型，采用双层迭代算法进行求解得到满足等式约束和不等式约束的目标函数模型中控制变量，通过两层控制变量实现低压配电网的主动控制，根据控制变量得到目标函数模型的最优解，有效的实现电压控制和潮流优化
低压配电网电压控制方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]一种考虑启停成本的设备容量的配置方法-CN201911193534.X在审
发明人：曹超;古云蛟;杨青;李元浩;葛兴凯;李路遥;马玉鑫;常悦 -专利权人：上海电气分布式能源科技有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑启停成本的设备容量的配置方法，属于分布式能源系统设计技术领域，包括：步骤S1，建立冷热电三联供系统中以年总成本最低为目标的目标函数，步骤S2，建立冷热电三联供系统的等式约束条件，等式约束条件中包括启停机成本约束模型的等式约束条件；步骤S3，建立冷热电三联供系统的不等式约束条件；步骤S4，根据等式约束条件和不等式约束条件对目标函数采用混合整数线性规划求解，确定冷热电三联供系统中设备的容量；有益效果是：通过引入相应的变量解决了带有变量条件限制的函数约束问题
一种考虑成本设备容量配置方法

[发明专利]一种有向非平衡图上的局部全约束优化问题的分布式离散时间算法-CN202110486643.1在审
发明人：虞文武;陈都鑫;王和;刘洪喆;齐颖涵 -专利权人：群智未来人工智能科技研究院（无锡）有限公司
申请日： 2021-05-01 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明主要考虑线性等式约束和凸不等式约束在分布式优化中的处理方法，从而在有向非平衡图上设计分布式离散时间算法解决带有局部一般约束(包括线性等式约束、凸不等式约束和闭凸集约束)的凸优化问题。本发明的一个重要优点就是，在有向非平衡图上的分布式离散时间算法框架下，给出了有效处理等式约束和不等式约束的方法，避免了相应的乘子系统的引入，从而使收敛性易于分析。
一种平衡局部约束优化问题分布式离散时间算法

[发明专利]一种附线性不等式约束的G-M模型的不等式约束合理性检验方法-CN202111078661.2在审
发明人：张松林;李敬常;韩杰;董正华 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种附线性不等式约束的G‑M模型的不等式约束合理性检验流程，包括以下步骤：1)对观测数据进行附加不等式约束的最小二乘平差和无约束的最小二乘平差；2)采用TP3的假设检验量，进行约束整体合理性检验；3)如果约束整体合理性检验通过，则进行参数估值的精度评定；4)若约束整体合理性检验不通过，采用TP2的假设检验量，检验每个无效约束的合理性；采用TP1的假设检验量，检验每个有效约束的合理性；5)处理不合理约束后转步骤该检验流程能够有效地判断不等式约束信息的合理性，并能准确筛选出不合理的不等式约束，以便后继处理。
一种线性不等式约束模型合理性检验方法

[发明专利]柔性连接约束下多节点分布式滤波估计方法-CN202310026877.7在审
发明人：葛丹桐;陈泽龙;崔平远;朱圣英;梁子璇;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开的一种柔性连接约束下多节点分布式滤波估计方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：通过选取相邻节点中可观度最大的节点，利用其估计状态建立柔性连接约束，形成分布式滤波估计的约束最小二乘问题；利用KKT条件分析不等式约束转化为等式约束需要满足的条件，将柔性连接约束由不等式约束转化为等式约束，避免寻优过程在不等式约束影响下陷入局部最优，通过约束局部线性化，得到节点状态估计均值与估计误差协方差的解析表达式，实现柔性着陆器节点状态的高效估计，生成符合柔性连接物理特性的状态估计结果；此外，本发明还通过迭代估计降低非线性约束线性化误差
柔性连接约束节点分布式滤波估计方法

[发明专利]用于控制系统的预测控制器、车辆及方法-CN201880088336.4有效
发明人： R·奎因;A·克尼亚瑟夫;S·迪卡拉诺 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种用于控制系统的预测控制器，该系统受到包括对系统的状态变量和控制变量的等式约束和不等式约束，该预测控制器包括：估计器，其使用系统的输出的测量值来估计系统的当前状态；以及控制器，其在每个控制步骤求解必要最优条件的矩阵方程式矩阵方程式包括具有系统的等式约束的约束Jacobian矩阵的块结构矩阵。控制器使用包括第一级迭代的两级迭代来迭代地确定控制解，第一级迭代针对控制时程内的每个时间点选择有效的不等式约束，利用针对有效的不等式约束的集合中的改变的低秩更新来更新约束Jacobian矩阵，以包括等式约束和有效的不等式约束，以及响应于约束Jacobian矩阵的低秩更新，利用低秩因子分解更新来更新预处理矩阵。第二级迭代使用更新后的预处理矩阵来求解具有更新的约束Jacobian矩阵的矩阵方程式，以生成控制解。
用于控制系统预测控制器车辆方法

[发明专利]一种处理状态不等式约束的线控转向系统建模控制方法-CN202110324005.X在审
发明人：孙浩;杨路文;朱梓诚;屠鲁川 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可处理状态不等式约束的线控转向系统建模控制方法，属于线控转向系统的控制方法技术领域，操作步骤如下所示：构建线控转向系统动力学模型；基于该系统实际工作过程中所受状态不等式约束的限制，构建一一映射的转换函数；利用转换函数将系统中受状态不等式约束的状态变量转换为新的“自由”状态变量，得到变量转换后的动力学方程；针对转换后的动力学方程和性能约束，建立基于Udwadia‑Kalaba理论的控制器控制该系统的运行；通过在考虑状态不等式约束的线控转向系统控制方法，可使系统在同时满足性能约束和状态不等式约束的要求下快速稳定并精确跟踪给定的跟踪性能要求，为含状态不等式约束机械系统的建模控制开辟了新的途径。
一种处理状态不等式约束转向系统建模控制方法

[发明专利]一种求解二次图匹配模型的方法-CN201610056540.0有效
发明人：李玉鑑;张亚红 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种求解二次图匹配模型的方法，该方法在给定图匹配模型和容忍满足所有约束条件的图像匹配矩阵时，首先在容忍满足等式约束的条件计算图匹配目标函数的上升方向，然后在至少有一个等式约束和不等式约束的违反超过容忍度时，计算回拉梯度矩阵增量并执行回拉操作，以保证整个迭代计算上升方向的过程在容忍满足所有约束的条件下进行。其中，当对某个不等式约束的违反超过容忍度时，意味着该不等式约束此时能够提供可行域的部分边界信息，故将被暂时当作等式约束处理用于上升方向的计算。
一种求解二次匹配模型方法

[发明专利]一种考虑负载率均衡度的含UPFC的最优潮流计算方法-CN201711234374.X在审
发明人：赵静波;卫志农;刘建坤;周前;孙国强;张清松;王大江;朱鑫要;朱梓荣 -专利权人：国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国家电网公司;河海大学;江苏省电力试验研究院有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑负载率均衡度的含UPFC的最优潮流计算方法，包括获取所需的电网参数；建立以负载率均衡度为目标函数的含UPFC最优潮流计算模型，包括目标函数、等式约束和不等式约束；计算互补间隙，判断其是否满足设定的精度要求，若满足，则输出最优解，结束循环，否则计算等式约束、不等式约束的雅可比矩阵，计算目标函数、等式约束、不等式约束的海森矩阵，以及各常数项，并根据以下方程求解总变量、拉格朗日乘子和松弛变量的增量，计算出原始变量和对偶变量的迭代步长
不等式约束等式约束负载率拉格朗日乘子潮流计算目标函数均衡迭代潮流计算模型计算目标函数雅可比矩阵电网参数对偶变量方程求解仿真结果海森矩阵互补间隙精度要求松弛变量原始变量常数项最优解收敛输出更新

[发明专利]风水火电力系统动态经济调度的等式约束处理方法-CN201710318716.X有效
发明人：王开艳;颛孙旭 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：风水火电力系统动态经济调度的等式约束处理方法，包括以下步骤步骤一、建立风水火电力系统动态经济调度模型中的等式约束，筛选出优化算法在当前迭代中产生的不满足等式约束的候选解，并计算这些候选解的等式约束违反量确定系统总功率的调整量；步骤二、设定系统总功率的上调和下调原则，包括确定各发电机组的出力调整顺序以及系统总功率的调整量的分配原则；步骤三、根据步骤二设定的系统总功率上调和下调原则分配系统总功率的调整量，得到满足等式约束的各发电机组的出力值本发明解决了现有技术中存在的算法在求解电力系统动态经济调度问题时因等式约束无法满足而影响求解效率和收敛性的问题。
风水火电力系动态经济调度等式约束处理方法

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